Nació en 22 de noviembre de 1930 en Guatemala y falleció el 31 de diciembre de 2018. Fue un sociólogo guatemalteco reconocido por sus estudios latinoamericanos de sociología política referente a las estructuras sociales, formación de Estados, cambios sociales y especialmente procesos democráticos en Guatemala. Fue secretario general de la Facultad Latinoamericana de Ciencias Sociales (FLACSO) consultor del Programa de las Naciones Unidas para el Desarrollo (PNUD) y coordinador de los seis volúmenes de la Historia general de América Central (1993).
Durante el gobierno de Jacobo Arbenz Guzmán (1951–1954), Torres Rivas fundó la Alianza de la Juventud Democrática. Tras el derrocamiento, de Arbenz Guzmán las consecuencias de la represión hicieron que se exiliara en México. Posteriormente regresaría a Guatemala secretamente y se integraría al Partido Guatemalteco del Trabajo (PGT). En 1962, terminó sus estudios de Ciencias Jurídicas en la Universidad de San Carlos de Guatemala (USAC) donde realizó su tesis, intitulada Las clases sociales en Guatemala.
Obtuvo una beca para continuar su formación en ciencias sociales en Chile. Es uno de los primeros graduados en la Facultad Latinoamericana de Ciencias Sociales, que por ese tiempo era de reciente fundación. En efecto, en 1964, obtuvo su título de Maestría en Sociología. Permaneció en Chile, trabajando en el Instituto Latinoamericano y del Caribe de Planificación Económica y Social (ILPES), en la misma FLACSO y en la Universidad de Chile.
En 1967, su profesor Fernando Henrique Cardoso, lo llevó a trabajar como su colaborador en la Comisión Económica para América Latina y el Caribe (CEPAL). Inicialmente, se adhirió a la teoría de la dependencia, resultando la publicación del libro Procesos y estructuras de una sociedad dependiente: El caso de Centroamérica. Unos años después, cuando volvió a Costa Rica, como encargado del Programa Centroamericano de Ciencias Sociales, del Consejo Superior Universitario Centroamericano (CSUCA), renegó de esa teoría, al igual que otros sociólogos cercanos a la Fundación Ford.
En 1970, estudió el Doctorado en Ciencias Sociales para el Desarrollo en Inglaterra. Fue también profesor e investigador de la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM) y trabajo en la División de Estudios Superiores de la Facultad de Ciencias Políticas y Sociales.
Por esos años, se estableció en Costa Rica donde tuvo el cargo de director en el Programa Centroamericano de Ciencias Sociales y participó en la Revista Estudios Sociales Centroamericanos de la Secretaria General del Consejo Superior de Universidades de Centroamérica (CSUCA), apoyada por la Fundación Friedrich Ebert. Es uno de los iniciadores del proceso de institucionalizar los estudios en ciencias sociales para el área centroamericana. En el CSUCA, fue uno de los fundadores del Programa de Licenciatura Centroamericana en Sociología y también, con otros colegas centroamericanos, en la fundación de la Asociación Centroamericana de Sociología (ACAS).
Entre 1972 y 1978, formó parte del Comité Directivo de Consejo Latinoamericano de Ciencias Sociales (CLACSO). Alrededor de 1979 y 1984, se unió al Instituto Centroamericana de Administración Pública (ICAP) con sede en Costa Rica.Entre 1985 y 1993, fue nombrado por la Facultad Latinoamericana de Ciencias Sociales (FLACSO), como Secretario General. Dirigió el proyecto de historia y sociedad en Centroamérica, cuyo resultado fueron seis tomos de Historia general Centroamericana.
Durante ese tiempo fue muy activo participando en múltiples conferencias internacionales. En 1994, obtuvo una estancia de estudios en los Países Bajos.
En 1996, coincidiendo con la firma de los Acuerdos de Paz, fijó su residencia en Guatemala. Con el apoyo de United Nations Institute for Social Development (UNRISD), participó como Director en el proyecto de «Sociedades Desgarradas por la Guerra». En ese tiempo también colaboró con la Comisión para el Esclarecimiento Histórico, que publicó su informe "Guatemala, Memoria del Silencio" en febrero de 1999.
En el Programa de Naciones Unidas para el Desarrollo (PNUD), ha formado parte de la dirección de los Informes de Desarrollo Humano, en especial: Los contrastes del desarrollo humano, El rostro rural del desarrollo humano y La fuerza inclusiva del desarrollo humano.
Su primera esposa fue Olga Escobar, con quién tuvo dos hijos: Edelberto e Indiana. Y su segunda compañera de vida fue Cecilia Crespo, con quién también tuvo dos hijos: Álvaro y Felipe.
Aunque se consideraba de izquierda, tuvo posiciones críticas para los partidos políticos de tendencia socialista. Colaboró con diversos medios de comunicación social, ofreciendo artículos de fondo sobre la situación política de Guatemala. No obstante, su principal interés consistió en el desarrollo de las ciencias sociales, especialmente en sociología e historia.